0.2준비물

권장 PC 사양

항목	최소	권장	이유
CPU	4코어, 하드웨어 가상화 지원	6코어 이상	VM에 2~4코어를 주고도 Windows가 버텨야 합니다. 빌드(colcon)와 시뮬레이션이 CPU를 많이 씁니다
메모리(RAM)	16 GB	16 GB 이상	VM에 4~8 GB를 할당하면 Windows에 남는 양이 8 GB 이상이어야 합니다. 8 GB PC에서는 Gazebo가 사실상 어렵습니다
디스크 여유 공간	80 GB	SSD에 100 GB 이상	가상 디스크 40~60 GB, ISO 약 5 GB, 스냅샷 공간이 필요합니다. HDD는 설치와 빌드가 매우 느립니다
그래픽	내장 그래픽	최신 드라이버가 설치된 GPU	VM의 3D 가속은 호스트 GPU 드라이버에 의존합니다
운영체제	Windows 10 이상 64비트	Windows 11	최신 VM 소프트웨어 지원
인터넷	필수	안정적인 유선/Wi-Fi	ROS2 패키지(수백 MB~수 GB)를 내려받습니다

하드웨어 가상화(VT-x / AMD-V)를 지원하고 그 기능이 켜져 있어야 합니다. 요즘 PC 대부분이 지원하지만 BIOS/UEFI에서 꺼져 있는 경우가 많습니다. 켜져 있는지는 작업 관리자(Ctrl+Shift+Esc) → 성능 → CPU 화면 오른쪽 아래의 "가상화: 사용"에서 확인합니다.

필요한 소프트웨어

소프트웨어	용도	비고
VM 소프트웨어	Ubuntu를 PC 안에서 실행	VirtualBox (3.1장)
사전 설치 OVA	Ubuntu 22.04, ROS2 Humble이 미리 설치된 VM 이미지	약 6.8 GB, 가져오면 디스크 25 GB를 씁니다 (3.1장)
FTDI 시리얼 드라이버	로봇의 USB 시리얼 포트를 Windows가 인식하게 함	제공 자료의 02. BSP > 02. H-TIKI-MINI > 01. 드라이버에 있는 CDM212364_Setup.exe (4.2장)
MobaXterm	로봇 컴퓨터에 시리얼로 처음 접속해 Wi-Fi를 설정	Home Edition(Installer edition) v25.0 (4.2장)
USB 무선랜 어댑터	VM을 로봇과 같은 Wi-Fi 망에 브리지로 붙임	예시 환경은 802.11n USB 무선랜 카드를 씁니다. PC의 Wi-Fi 어댑터로도 되지만 VirtualBox 브리지에서 어댑터를 고를 수 있어야 합니다 (3.1장)
Ubuntu 22.04 LTS Desktop ISO	VM에 설치할 운영체제	약 4.4 GB (ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso, 확인 시점 2026년 10월)

ROS2 자체는 Ubuntu VM 안에서 apt로 설치하므로 Windows에 미리 받을 것은 없습니다. 브라우저 외에 별도의 다운로드 도구도 필요하지 않습니다.

Windows에서 흔한 문제

1) BIOS/UEFI에서 가상화가 꺼져 있다

VM이 시작되지 않거나 "VT-x is not available" 같은 오류가 나면 가장 먼저 의심합니다. 제조사마다 메뉴 이름이 다르며 보통 다음 이름입니다.

• Intel: Intel Virtualization Technology, VT-x
• AMD: SVM Mode, AMD-V

PC를 재부팅하며 제조사별 BIOS 진입 키(F2, Del, F10 등)를 눌러 설정을 켠 뒤 저장합니다.

2) Hyper-V, WSL2, 메모리 무결성과의 충돌

Windows의 일부 기능은 CPU 가상화를 Windows 자신이 먼저 점유합니다. 켜져 있으면 VM이 느려지거나 아예 시작되지 않기도 합니다.

기능	켜진 경우 영향
Hyper-V, Windows 하이퍼바이저 플랫폼	VM 소프트웨어가 가상화 기능을 직접 쓰지 못하고 Windows를 거치는 방식으로 동작해 성능이 떨어질 수 있습니다
WSL2, Windows 샌드박스, Docker Desktop(WSL2 백엔드)	위 기능을 함께 켜므로 같은 영향이 있습니다
메모리 무결성(코어 격리)	같은 가상화 기반 보안 기능이라 충돌 원인이 되기도 합니다

증상이 있을 때의 대처 순서입니다.

1. VM 소프트웨어를 최신 버전으로 업데이트합니다.
2. 실제로 필요하지 않은 Windows 기능을 끕니다. "Windows 기능 켜기/끄기"에서 Hyper-V, Windows 하이퍼바이저 플랫폼, 가상 머신 플랫폼, Windows 샌드박스를 확인합니다.
3. 그래도 안 되면 Windows 보안 → 장치 보안 → 코어 격리 세부 정보 → 메모리 무결성을 끕니다.

3) 디스크와 메모리 부족

VM 디스크를 너무 작게 만들면 나중에 늘리기 번거롭고 메모리를 너무 많이 주면 Windows가 느려집니다. 구체적인 값은 3.2장에서 제시합니다.

TIKI-MINI 준비물

제품 사양은 다음과 같습니다.

항목	사양
차체 크기	200 x 60 x 210 mm (W x H x D, 카메라 미장착 기준), 무게 2 kg, 알루미늄과 스틸
로봇 컴퓨터	Raspberry Pi 4 Compute Module (쿼드코어 Cortex-A72 ARMv8 64-bit, RAM 4 GB)
로봇 제어기	Espressif ESP32
모터	DC 기어드 모터, 홀센서 엔코더(13 ppr), 최대 175 rpm
배터리	리튬이온 3S2P (10.8 V), 최대 방전 전류 5 A, 구동 시간 최대 8시간(모터를 돌리지 않으면 최대 17시간)
센서	배터리 전압/전류 모니터링(내장), 9축 IMU, Sony 8M 픽셀 CSI 카메라
통신	USB 시리얼(펌웨어 업그레이드, 리눅스 셸 접속), Wi-Fi 2.4 GHz/5 GHz IEEE 802.11 b/g/n/ac, Bluetooth 5.0, BLE
소프트웨어	ROS2 Humble, JupyterLab, 언어는 Python과 C++, 운영체제는 Raspbian 또는 Ubuntu

준비 체크리스트

• 작업 관리자에서 가상화가 "사용"으로 표시된다 (아니라면 BIOS에서 켠다)
• RAM 16 GB 이상
• SSD 여유 공간 80 GB 이상 (권장 100 GB)
• 관리자 권한으로 프로그램을 설치할 수 있다
• Hyper-V/WSL2/메모리 무결성 상태를 확인했다 (문제가 있을 때만 조치)
• VM 소프트웨어를 받을 계획이 있다 (3.1장에서 결정)
• Ubuntu 22.04 Desktop ISO를 받을 수 있는 인터넷 환경이다
• (4부 전까지) TIKI-MINI 구성품 확인

한눈에 정리

1. 권장 PC는 4코어 이상, RAM 16 GB, SSD 여유 100 GB 정도이며 이는 교육용 권장 기준이다.
2. CPU 가상화(VT-x/AMD-V)가 지원되고 BIOS에서 켜져 있어야 한다.
3. 필요한 것은 VM 소프트웨어와 Ubuntu 22.04 ISO이며 ROS2는 VM 안에서 설치한다.
4. Hyper-V, WSL2, 메모리 무결성은 VM 성능이나 시작 문제의 원인이 되기도 하므로 증상이 있을 때 점검한다.
5. TIKI-MINI의 하드웨어 사양은 정해졌고, 충전기와 조종기, LiDAR 포함 여부는 확인 후 채운다.

확인 문제

Q1. VM이 시작되지 않고 'VT-x is not available' 오류가 납니다. 가장 먼저 확인할 것은?

BIOS/UEFI에서 Intel VT-x 또는 AMD SVM(AMD-V) 설정이 켜져 있는지 확인합니다. 그다음 Hyper-V나 메모리 무결성 같은 Windows 기능을 점검합니다.

Q2. RAM이 16 GB인 PC에서 VM에 12 GB를 주면 왜 문제가 될 수 있나요?

호스트(Windows)에 남는 메모리가 4 GB뿐이라 전체가 느려지거나 VM이 불안정해질 수 있습니다. VM에는 4~8 GB 정도를 주고 Windows에 8 GB 이상을 남기는 것을 권장합니다.

Q3. ROS2는 Windows에 미리 설치해 두어야 하나요?

아니요. 이 교육에서 ROS2는 Ubuntu VM 안에서 apt로 설치합니다(3.3장). Windows에는 VM 소프트웨어만 있으면 됩니다.

다음 장

다음은 이 매뉴얼을 읽는 법입니다. 박스와 명령어 블록의 표기 규칙, 코드 실행기 사용법을 짧게 익힙니다.