3.2Ubuntu 22.04 직접 설치 (OVA 사용 시 건너뜀)

1. Ubuntu 22.04 ISO 받기

Ubuntu 공식 사이트의 기본 다운로드 페이지는 최신 LTS(확인 시점에는 26.04)를 안내합니다. 이 교육은 ROS2 Humble이 지원하는 22.04를 써야 하므로 옛 버전 페이지에서 받아야 합니다.

• 22.04 릴리스 페이지: https://releases.ubuntu.com/22.04/
• 받을 파일: ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso (약 4.4 GB, 확인 시점 기준 22.04의 최신 점검 릴리스)
• 같은 페이지의 SHA256SUMS 파일로 무결성을 검증할 수 있습니다.

선택 사항으로, Windows PowerShell에서 다운로드한 파일의 해시를 확인해 출력값을 SHA256SUMS의 해당 줄과 비교합니다.

# Windows PowerShell에서 실행
Get-FileHash "$env:USERPROFILE\Downloads\ubuntu-22.04.5-desktop-amd64.iso" -Algorithm SHA256

2. 권장 VM 설정

이 값들은 교육용 권장 기준이며 PC 사양에 맞게 조정합니다. 처음에는 CPU 2~4코어, 메모리 4 GB로 시작하고 느리면 늘려도 됩니다.

3. VM 만들기

1. VirtualBox를 실행하고 새로 만들기(New) 를 누릅니다.
2. 이름은 ros2-humble 같은 알기 쉬운 이름, ISO 이미지는 받은 파일을 선택합니다. 종류는 Linux, 버전은 Ubuntu (64-bit)입니다.
3. Skip Unattended Installation(자동 설치 건너뛰기)을 체크하면 일반 Ubuntu 설치 화면을 직접 진행하게 되어 이 매뉴얼의 설명과 같아집니다. 체크하지 않으면 VirtualBox가 사용자 계정 등을 입력받아 자동으로 설치하며, 이 경우 Guest Additions도 함께 설치할 수 있습니다.
4. 하드웨어 화면에서 메모리를 4096~8192 MB, CPU를 2~4로 지정합니다.
5. 가상 하드 디스크는 지금 새로 만들기, 크기 50 GB로 지정합니다.
6. 만든 VM을 선택하고 설정(Settings) 을 엽니다.
   • 디스플레이 → 화면: 비디오 메모리를 최대(128 MB)로, 그래픽 컨트롤러는 VMSVGA, 3D 가속 활성화를 체크합니다.
   • 시스템 → 프로세서: CPU 개수를 확인합니다.
   • 일반 → 고급: 클립보드 공유를 양방향으로 설정합니다 (게스트 도구 설치 후 동작).
7. 시작(Start) 을 눌러 설치를 진행합니다.

4. Ubuntu 설치

VM을 켜면 Ubuntu 설치 프로그램이 시작됩니다. 보통은 다음과 같이 선택합니다.

1. Try or Install Ubuntu → 설치 언어를 고릅니다. 홈 폴더 이름이 한글로 만들어지지 않도록 영어(English)를 권장합니다. 한글 입력은 나중에 설정할 수 있습니다.
2. 키보드 배치는 Korean을 선택합니다.
3. 설치 유형은 Normal installation, "Download updates while installing"은 선택해도 됩니다.
4. 설치 방식은 Erase disk and install Ubuntu를 선택합니다. 여기서 말하는 디스크는 VM의 가상 디스크이며 Windows의 디스크가 지워지지 않습니다.
5. 사용자 이름과 비밀번호를 정합니다. 이름은 영문 소문자로 짧게 짓기를 권장하고 비밀번호는 잊지 않도록 기록해 둡니다.
6. 설치가 끝나면 Restart now를 누릅니다. "Please remove the installation medium" 메시지가 나오면 Enter를 누릅니다.

5. 게스트 도구 설치

게스트 도구를 설치하면 화면 크기가 자동으로 조절되고 클립보드 공유와 마우스 통합이 가능해지며 그래픽 성능도 개선됩니다. 먼저 Ubuntu 터미널(Ctrl+Alt+T)에서 시스템을 최신화합니다.

# VM 안에서 실행
sudo apt update
sudo apt upgrade -y

Guest Additions는 커널 모듈을 직접 빌드하므로 빌드 도구가 먼저 필요합니다. VirtualBox 공식 매뉴얼도 Linux 게스트에서 커널 모듈을 빌드할 준비를 먼저 하라고 안내합니다.

# VM 안에서 실행
sudo apt install -y build-essential dkms linux-headers-$(uname -r)

1. VirtualBox 메뉴 장치(Devices) → Guest Additions CD 이미지 삽입을 선택합니다.
2. Ubuntu에 CD가 나타나면 터미널에서 CD 위치로 이동해 설치 스크립트를 실행합니다. 폴더 이름의 버전 숫자는 환경마다 다르므로 *로 대신합니다.

# VM 안에서 실행
cd /media/$USER/VBox_GAs_*
sudo sh ./VBoxLinuxAdditions.run

3. 설치가 끝나면 VM을 재부팅합니다.

sudo reboot

재부팅 후 VM 창 크기를 바꿨을 때 화면이 따라서 조절되면 정상입니다. 메뉴 장치 → 공유 클립보드 → 양방향도 확인하세요.

6. 3D 가속과 성능 주의사항

증상이 있을 때는 아래 방법을 써 봅니다. 효과는 PC 환경마다 다르므로 하나씩 시도해 보세요.

1. 로그인 화면에서 사용자 이름 옆 톱니바퀴를 눌러 Ubuntu on Xorg로 로그인합니다 (Wayland 대신 X11 사용).
2. 비디오 메모리를 최대로, 3D 가속을 켠 상태에서 안 되면 끄고 소프트웨어 렌더링으로 시도합니다.
3. VM에 할당한 CPU 코어와 메모리를 늘립니다.
4. Windows 쪽 그래픽 드라이버를 최신으로 업데이트합니다.
5. Gazebo 월드를 가볍게 만들거나 RViz에서 표시 항목을 줄입니다 (2부에서 다룸).
6. 그래도 안 되면 VM 소프트웨어를 바꿔 봅니다 (3.1장).

7. 스냅샷 만들기

스냅샷은 VM의 현재 상태를 저장해 두었다가 되돌리는 기능입니다. ROS2를 설치하기 전(지금)과 설치가 끝난 뒤에 만들어 두면 실수했을 때 되돌릴 수 있습니다.

VirtualBox 관리자에서 VM을 선택하고 스냅샷(Snapshots) 탭에서 찍기(Take) 를 누른 뒤 이름(예: 01-ubuntu-clean)을 입력합니다. 되돌리려면 스냅샷을 선택하고 복원(Restore) 합니다.

8. 네트워크 기본

새 VM의 기본 네트워크는 보통 NAT입니다. VM이 Windows PC를 통해 인터넷에 접속하는 방식이라 apt 설치에는 충분합니다. 다만 NAT에서는 PC 밖의 장치(로봇 등)가 VM에 직접 접근하기 어렵습니다. 브리지 모드와 ROS 도메인 설정은 로봇과 통신할 때 필요하며 3.9장에서 자세히 다룹니다. 지금은 NAT 그대로 두고 인터넷이 되는지만 확인합니다.

# VM 안에서 실행
ping -c 3 ubuntu.com

예상 출력 (시간 값은 다를 수 있습니다)

PING ubuntu.com (...) 56(84) bytes of data.
64 bytes from ...: icmp_seq=1 ttl=... time=... ms
...
3 packets transmitted, 3 received, 0% packet loss

한눈에 정리

1. ISO는 22.04 페이지(releases.ubuntu.com/22.04/)에서 받는다. 기본 다운로드 페이지는 최신 LTS를 준다.
2. VM 권장 사양은 CPU 2~4코어, 메모리 4~8 GB, 디스크 50 GB(동적)이다.
3. VirtualBox는 Guest Additions로 화면과 클립보드를 통합한다.
4. VM의 3D 가속은 한계가 있으므로 Gazebo/RViz 성능 문제는 설정 조정으로 대응한다.
5. ROS2를 설치하기 전에 스냅샷을 만든다.
6. 네트워크는 기본 NAT로 두고, 브리지는 3.9장에서 다룬다.

확인 문제

다음 장

다음은 이 VM에 ROS2 Humble을 설치하고 talker/listener와 turtlesim으로 동작을 확인합니다.